La palabra "villancico" deriva de la denominación “villanos” dada a los habitantes de las villas, para diferenciarlos de los nobles o hidalgos. En España, el origen de los villancicos se halla en una forma de poesía preferentemente cultivada en Castilla, parecida al zéjel, es decir, una forma de composición o métrica popular de los musulmanes españoles. Antes de denominarse villancicos, recibieron también los nombres de "villancejos" o "villancetes".

Estas canciones de Navidad son muy valoradas por la Iglesia Católica. Y la más antigua data del siglo IV: "Jesus refulsit omnium", atribuida a San Hilary de Poitiers. Más tarde, la música navideña cristiana del Medievo, siguió las tradiciones del "Canto Gregoriano", mientras que en el Renacimiento italiano, surgió una forma de canciones navideñas más alegre y juguetona. De algún modo, ellas se acercan más a los posteriores villancicos que hoy conocemos.

En inglés, los villancicos son denominados "carols". La palabra tiene su origen en el francés "caroler", que significa bailar haciendo un anillo o círculo (similar a nuestra "ronda"). Dichas canciones se interpretaban en latín, su contenido era religioso y, debido a su adopción por los países protestantes, las tradiciones musicales de Navidad se intensificaron.

Una de las más célebres canciones de Navidad es "Noche de Paz" (originalmente "Stille nacht, heilige nacht") cuya letra fue escrita por Joseph Mohr, párroco de un pueblito de Austria y la música, compuesta por un profesor de música, Franz Gruber, poco antes de la Navidad de 1818. El profesor la enseñó a los feligreses y la acompañó en guitarra, dado que el órgano de la iglesia estaba descompuesto, cantándose por primera vez, en la fecha indicada.

Cabe añadir, como curiosidad, que en Italia se realiza una competencia de villancicos, desde 1350. Se la denomina como "pastorelle".